ラジコン草刈機を自作してみることにした。②

ArduPilotを使った自動制御草刈り機自作を目指して、まずはRC草刈り機を製作。

前回、自作RC草刈り機はジャングル並みの雑草を刈ることができるかをテーマに試運転を兼ねて草刈り能力テストを行った。

結果は、期待した以上に実用性があることを確かめることができた。

今回は、実際に使用を想定している果樹畑跡地で、仕事量の検証実験を行うことにした。

電源で使用しているのは、マキタ互換１８Ｖリチウムイオンバッテリー９.0Ｗｈ。２個を並列接続し、２４Ｖ２０Ａに昇圧。

ギアモーターは定格24Ｖ10.４Ａ（250W）７５ＲＰＭを４個使用。

タイヤの径は３０㎝。オークションで落札。

芝刈り機の刈幅は４６㎝。これまたオークションで落札したミナト電機製。

手動コントロールが下手な私の場合、刈幅のオバーラップを多めに考慮して、実働刈幅20ｃｍとしてバッテリー２本並列で稼働可能面積を試算してみると、

使用するバッテリーは前回紹介したマキタ18V互換9.0Ahリチウムイオン電池。

とあるサイトで放電実験していた結果では7.5Ahほどだったので、２本で15Aｈ。

レギュレーターで24V20Aｈにしているので、無負荷で45分稼働するはず？。

タイヤ径0.3ｍ✖2✖3.14✖60ｒｐｍ（常に全速ではないので）＝113.04ｍ/分

バッテリーの稼働持続時間を平坦地で走行するする場合１回４０分として

113.04ｍ/分✖４０分＝4521.6ｍ

実働刈幅0.2ｍとすれば

4521.6ｍ✖0.2ｍ＝９０４㎡　　

負荷が少なく走行できれば、約900㎡は刈れるはず？となる。

こんな感じかな。

では実験開始。

結果としては、約９００㎡刈ることができた。

今回のように平坦な場所で、草の量がひざ丈程度なら、自動運転制御でいけるかもしれないという感触が得られた。

でも、もう少し１充電当たりの仕事量が増えないものか考えて、単純にタイヤ径をちょっと大きくしてみることにした。

この改造の様子はハブの部分とともに次回のブログで書きたいと思う。